爷爷奶奶在子女不知情的情况下将房产过户给孙子是合法的，并不需要子女们签字。
2020年5月28日，十三届全国人大三次会议表决通过了《中华人民共和国民法典》，自2021年1月1日起施行，有相关规定：
第一百一十四条，民事主体依法享有物权。
物权是权利人依法对特定的物享有直接支配和排他的权利，包括所有权、用益物权和担保物权。
第二百零七条，国家、集体、私人的物权和其他权利人的物权受法律平等保护，任何组织或者个人不得侵犯。
第二百四十条 所有权人对自己的不动产或者动产，依法享有占有、使用、收益和处分的权利。
可见，爷爷奶奶可以将自己所有的房产过户给孙子，不需要儿子们签字，也不需要征求任何人同意。